Sabe-se que escalas de cinco notas(pentatônicas) foram usadas na antiga índia e no antigo Egito. Recentemente, os "quichuas" (habitantes do equador, perú, bolívia) desenvolveram um sistema musical familiar.
Hoje em dia a pentatônica é muito utilizada no country, dos Estados Unidos. No blues, no rock e no metal.

Note que o IV(Fá) e o VII(Si) grau não estão aí.
A escala pentatônica é qualquer escala formada exclusivamente por 5 notas.
Aqui seguem os desenhos das pentatônicas maior no braço da guitarra/violão e respectivos acordes que os representam:
1)
2)
3)
4)
5)
Pentatônica MAIOR:
A pentatônica maior é caracterizada pela exclusão do IV e do VII grau.
Formação: 1M-2M-3M-5J-6M
Pentatônica MENOR:
A pentatônica menor tem as mesmas notas da pentatônica maior. Mas ela começa do VI(sexto) grau.
Formação:1-3b-4-5-7b
Pentatônica da Dominante ou Pentatônica Mixolídio:
É a pentatônica com a sétima menor.
Formação: 1-2-3-5-6-7b

As pentatônicas são usadas, em geral, para acrescentar ao som básico dos acordes(1,3,5,7) as tensões disponíveis(9,11,13).
As pentatônicas sobre acordes do tipo 7 (ex: C7)
Sobre o acorde C7 nós podemos aplicar a pentatônica da dominante e a pentatônica maior.
Pentatônica sobre acorde 7M( ex C7M)
Aqui nós podemos aplicar somente a pentatônica maior.
Pentatônica sobre Acorde m7 (Cm7)
Apenas a pentatônica maior.
Pentatônica sobre m7(b5) (ex: Cm7(b5))
Podemos utilizar a pentatônica menor e a maior.
Pentatônica com blue note(Escala blues)
É a pentatônica maior acrescida de um # no 2º grau.
Formação:1 2 2# 3 5 6
O processo para fazer a pentatônica blues menor é o mesmo que o da pentatônica maior.
Resumindo, a pentatônica maior pode ser usada para improvisar em acordes MAIORES, suspensos(sus4), maior com nona adicionada(add9), maior com sexta(M6), maior com sétima(M7), maior com nona(M9), maior com sexta e nona(M6/9), Maior com décima primeira(M11) e maior com décima terceira(M13). Nunca em um acorde com décima primeira aumentada(#11).